1. Extras > Einstellungen > Anwendungen > Adobe Acrobat Document > Adobe Acrobat (in Firefox) verwenden
2. Steht nur Adobe Reader verwenden (Standard) zur Auswahl, dann muss das Adobe Reader Plugin für Firefox installiert werden
3. Adobe Reader Plugin für Firefox installieren http://get.adobe.com/de/reader/

Quelle: http://support.mozilla.com/de/kb/PDF-Dateien%20in%20Firefox%20%C3%B6ffnen#Einstellungen_von_Adobe_Reader_berpr_fen
Quelle: http://www.wer-weiss-was.de/Anfragen/www_de/archiv/241835/firefox-oeffnet-keine-pdf.html